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International Conferences

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- L. W. Kim, Y. D. Lee, and H. K. Lee, "Multi-Constellation GNSS Positioning Using Double Differenced Observations", International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Jeju, Oct. 12-15, 2021

- W. J. Yoo, L. W. Kim, Y. D. Lee, B. S. Choi, and H. K. Lee, "A Study on an SDR-based Continuous Operating Reference Station for Future GNSS Networks", ISGNSS 2019 in conjunction with IPNT Conference, Jeju, Oct. 29-Nov. 1, 2019

- Y. D. LEE, W. J. Yoo, L. W. Kim, B. S. Choi, H. K. Lee, "3D Feature Map-Based Hybrid Navigation Utilizing Monocular Vision/GNSS/INS",ISGNSS 2019 in conjunction with IPNT Conference, Jeju, Oct. 29-Nov. 1, 2019

- B. S. Choi, W. J. Yoo, L. W. Kim, Y. D. Lee and H. K. Lee, "Integrated Navigation System Based on Low-Cost Sensors against GPS-Denied Environments", ISGNSS 2019 in conjunction with IPNT Conference, Jeju, Oct 29-Nov. 1, 2019

- L. W. Kim, W. J. Yoo, and H. K. Lee, "Positioning Availability Improvement in Urban Area by Combined GPS/BeiDou/Altimeter", International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019), Jeju, Oct. 15-18, 2019

- Y. D. LEE, W. J. Yoo, L. W. Kim, B. S. Choi, H. K. Lee, "Accurate Feature Coordinate Estimation by Multi-Baseline Utilizing Vision/GPS/INS", European Navigation Conference, Warsaw, April 9-12, 2019

- L. W. Kim, W. J. Yoo, and H. K. Lee, "Position-Domain Hatch Filter for Integrated GPS/BeiDou/Altimeter", ION Pacific PNT, Honolulu, April 8-11, 2019

- Y. Lee, W. J. Yoo, L. W. Kim, B. S. Choi, and H. K. Lee, "Feature Coordinate Estimation by Multi-Baseline Method utilizing Monocular Vision/GPS/INS", European Navigation Conference, Warsaw, April 9-12, 2019

- W. J. Yoo, K. H. Choi, J. H. Lim, L. W. Kim, H. M. So, and H.K. Lee, "Design and Implementation of TDMA-based Positioning System Utilizing USRP and GNU Radio", IAIN World Congress, Nov. 28-Dec. 1, Chiba, 2018

- Y. D. Lee, K. H. Choi, W. J. Yoo, L. W. Kim, and H. K. Lee, "Feature Coordinate Estimation by Time-Differenced Vision/GPS/INS", Internation Symposium on GNSS, Bali, Nov. 21-23, 2018

- Y. D. Lee, K. H. Choi, W. J. Yoo, L. W. Kim, and H. K. Lee, "A Comparison Between Stereo and Time-Differential Depth Estimation for Vision/GPS/INS", International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2018), Oct. 17~20, PyeongChang, 2018

- Y. D. Kim, K. H. Choi, J. H. Lim, W. J. Yoo, L. W. Kim, and H. K. Lee, "Estimation of Absolute Coordinates of Point Clouds by GPS/IMU/Stereo Camera," Internation Symposium on GNSS, Hong Kong, Dec. 10-13, 2017 (Best Student Paper Award)

- L. W. Kim, K. H. Choi, J. Lim, W. J. Yoo, and H. K. Lee, "Urban Positioning with Integrated GPS/BeiDou/Altimeter Based on Hatch Filter," Internation Symposium on GNSS, Hong Kong, Dec. 10-13, 2017 (Best Student Paper Award)

- J. H. Lim, K. H. Choi, W. J. Yoo, L. W. Kim, Y. D. Lee, and H. K. Lee, "Feasibility Study of Integrated GNSS/OBD-II/MEMS-IMU for Advanced ITS," European Navigation Conference, Lausanne, May 9-12, 2017

- W. J. Yoo, K. H. Choi, J. H. Lim, L. W. Kim, and H. K. Lee, "An Experiment Study for Time Synchronization Utilizing USRP and GNU Radio," Annual GNU Radio Conference, San Diego, Sep. 11-15, 2017

- W. Yoo, K. H. Choi, J. Lim, L. Kim, H. So, and H. K. Lee, "Coarse-time Positioning without Continuous GPS Signal Tracking," IGNSS, Sydney, Dec. 6-8, 2016

- L. Kim, K. H. Choi, J. Lim, W. Yoo, and H. K. Lee, "Evaluation of GPS/BeiDou/Altimeter Integrated Positioning in Urban Area," ISGNSS, Tainan, Dec. 5-7, 2016

- K. H. Choi, J. H. Lim, and H. K. Lee, "Ionospheric Delay Estimation Method Using a Network of GPS Receivers," Proceedings of ISGNSS, Kyoto, Nov. 16-19, 2015

- J. H. Lim, J. Y. Lee, K. H. Choi, and H. K. Lee, "Low-Cost GPS/INS/OBD-II Integration On an Embedded Linux Platform," Proceedings of IAIN World Congress, Oct. 20-23, Prague, 2015

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- H. S. Kim, J. Y. Lee, J. H. Lim, S. J. Kang, and H. K. Lee, "Design of Adaptive Doppler Aided Carrier-Smoothed-Code Filter based on Signal-to-Noise Ratio Observables," Proceedings of ISGNSS, Oct. 21-24, Jeju, 2014

- J. Y. Lee, H. S. Kim, K. H. Choi, J. H. Lim, S. B. Chun, and H. K. Lee, "Performance Evaluation for Relative Navigation by Ground Vehicles Experiment," Proceedings of ISGNSS, Oct. 21-24, Jeju, 2014

- J. H. Lim, H. S. Kim, J. Y. Lee, K. H. Choi, W. J. Yoo, and H. K. Lee, "Design of Remote Monitoring System on Embedded Linux Platform for GPS/Vision Hybrid Positioning," Proceedings of ISGNSS, Oct. 21-24, Jeju, 2014

- H. S. Kim, K. H. Choi, J. Y. Lee, J. H. Lim, S. J. Kang and H. K. Lee, "Estimation of Relative Ionospheric Delay By GNSS Algorithm for Accuracy and Safety," Proceedings of 13th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2013), Oct. 20-23, Gwangju, Korea, 2013

- J. Y. Lee, H. S. Kim, K. H. Choi, J. H. Lim, S. J. Kang, S. B. Chun, and H. K. Lee, "Design of Adaptive Filtering Algorithm for Relative Navigation," Proceedings of International Conference on Modeling, Simulation and Control, San Francisco, Oct. 23-25, 2013 (Best Student Paper Award)

- H. S. Kim, J. Y. Lee, K. H. Choi, and H. K. Lee, "Receiver Inter-Channel Bias Search Technique Based on LAMBDA," Proceedings of IGNSS Symposium, Gold Coast, July 16-18, 2013

- J. H. Lim, K. H. Choi, H. S. Kim, J. Y. Lee, and H. K. Lee, "Positioning in Urban Area by GPS and Monocular Vision Sensor," Proceedings of ION Pacific PNT, April 22-25, Honolulu, 2013

- K. H. Choi, H. S. Kim, J. Y. Lee, J. H. Lim, and H. K. Lee, "A Decentralized Scheme to Generate High Resolution Ionospheric Map in Real-time," Proceedings of ION Pacific PNT, April 22-25, Honolulu, 2013

- J. Y. Lee, H. S. Kim, K. H. Choi, J. H. Lim, S. Chun, and H. K. Lee, "A Study of Relative Navigation Based on Dual Filters," Proceedings of Annual PTTI Systems and Applications Meeting, Nov. 26-29, Virginia, 2012

- J. H. Lim, K. H. Choi, H. S. Kim, J. Y. Lee, and H. K. Lee, "Estimation of Vehicle Trajectory in Urban Area by GPS and Vision Sensor," Proceedings of IAIN World Congress, Oct. 1-3, Cairo, 2012

- K. H. Choi, H. S. Kim, J. Y. Lee, J. H. Lim, and H. K. Lee, "Real-time Monitoring of Detailed Regional Ionospheric Activities by GPS CORS Networks," Proceedings of IAIN World Congress, Oct. 1-3, Cairo, 2012

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Domestic Journals

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- 안우진, 강예린, 이유진, 이택근, 이형근 "스마트폰 내 탑재된 센서와 외부 GNSS 수신기의 융합을 통한 측위 시스템에 관한 연구", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 30, No. 10, pp. 1051-1060, 2024

- 이유담, 이택근, 이형근, "통합 영상/관성/위성항법을 위한 압축상태변수 제약 칼만필터의 성능 평가 (Performance Evaluation of a Compressed-State Constraint Kalman Filter for a Visual/Inertial/GNSS Navigation System)," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, vol.12, no.2, pp. 129-140, 2023

- 이택근, 이유담, 이형근, "효율적인 다중 GNSS 위성 선별 방법에 대한 연구 (A Study on Effective Satellite Selection Method for Multi-Constellation GNSS)," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, vol.12, no.1, pp. 11-22, 2023

- 유원재, 김라우, 이유담, 이택근, 이형근, "GPGPU를 활용한 다중 위성군 다중 주파수 실시간 A-GNSS SDR 수신기의 설계와 구현 (Design and Implementation of SDR-based Multi-Constellation Multi-Frequency Real-Time A-GNSS Receiver Utilizing GPGPU):***과학기술우수논문상," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, vol.10, no.4, pp. 315-333, 2021

- 김라우, 이유담, 이형근, "다중 위성항법의 상호운용성을 위한 시간계 및 좌표계의 변환 (Correction of Time and Coordinate Systems for Interoperability of Multi-GNSS)," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, vol.10, no.4, pp. 279-289, 2021

- 최부성, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "GPS 비가용 환경을 고려한 위성항법/관성센서/초음파속도계/고도계 강결합 복합측위시스템 (Tightly-Coupled GPS/INS/Ultrasonic-Speedometer/Barometer Integrated Positioning for GPS-Denied Environments)," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, vol.9, no.4, pp. 387-395, 2020

- 유원재, 김혜원, 황동환, 소형민, 이형근, "거리 측정치에 대한 재머의 영향 평가 모델 (A Model to Evaluate Jammer Influences on Ranging Measurements)," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, Vol.8, No. 2, pp. 41-47, 2019

- 최부성, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근 "GPS 음영 지역 극복을 위한 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템 설계", 한국항행학회 논문지, Vol 23, No. 3, pp. 228-236, 2019

- 이유담, 최광호, 임준후, 유원재, 김라우, 이형근 "RTK GPS/INS/스테레오 카메라를 활용한 3차원 지도 기반 복합 항법의 공간 정보 생성 시스템", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 24, No. 8, pp. 757-766, 2018

- W. J. Yoo, K. H. Choi, J. H. Lim, L. W. Kim, H. M. So, and H.K. Lee, "A Preliminary Implementation Study of TDMA-based Positioning System Utilizing USRP and GNU Radio," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, Vol.6, No. 3, pp. 95-104, 2017

- 임준후, 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근 "GPS를 활용한 Vision/IMU/OBD 시각동기화 기법", 한국항행학회 논문지, Vol 21, No. 3, pp. 251-257, 2017

- 김라우, 최광호, 임준후, 유원재, 이형근 "기압 고도계를 이용한 GPS 수직오차 개선", 한국항행학회 논문지, Vol 20, No. 1, pp. 29-36, 2016

- 최광호, 임준후, 유원재, 소형민, 이형근 "시각 비동기 오차를 고려한 다중 DME 측위 적용 방안 연구", 한국항행학회 논문지, Vol 19, No. 6, pp. 534-543, 2015

- 구문석, 김영준, 최광호, 소형민, 오상헌, 김성철, 이형근, 황동환 "다중 전파측위 융복합 시스템의 M&S 소프트웨어 설계", 한국군사과학기술학회지, Vol 18, No. 5, pp. 602-611, 2015

- J. H. Lim, H. S. Kim, J. Y. Lee, K. H. Choi, S. J. Kang, S. B. Chun, and H.K. Lee, "Estimaton of Relative Angular Acceleration By a Monocular Vision Sensor," Journal of Positioning, Navigation, and Timing, Vol.3, No. 1, pp. 1-10, 2014

- 임준후, 김희성, 이제영, 최광호, 조정호, 이형근, "Embedded Linux 기반 무인비행로봇의 저가 고정밀 위치 모니터링 시스템 구현 연구", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 20, No. 12, pp. 1196-1203, 2014

- H. S. Kim, K. H. Choi, J. Y. Lee, J. H. Lim, S. B. Chun, and H. K. Lee, "Relative Positioning of Vehicles Carrying Hazardous Materials Using Real-Time Kinematic GPS", J. Korean GNSS Society, Vol. 2, No. 1, pp. 19-31, 2013

- 박제두, 김민우, 김희성, 이제영, "속도 측정치를 활용한 GPS/INS 통합 항법의 Lever arm 오차 보상", 한국항공우주학회지, Vol 41, No. 6, pp. 481-487, 2013

- 박제두, 김민우, 이제영, 김희성, 이형근, "저급 센서를 고려한 GPS/INS 결합기법 연구", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 19, No. 2, pp. 140-145, 2013

- 김정래, 노정호, 이형근, "위성항법 신호 이중주파수간 편이 추정오차 분석", 한국항공운항학회지, Vol. 20, No. 3, pp. 16-21, 2012

- 김민우, 임준후, 박제두, 김희성, 이형근, "영상센서/GPS에 기반한 차량의 이동변위 추정", 한국항행학회 논문지, Vol 16, No. 3, pp. 417-425, 2012

- 이영준, 김희성, 이형근, "실내외 천이영역 적용을 위한 WLAN/GPS 복합 측위 알고리즘", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 17, No. 6, pp. 610-618, 2011

- 이제영, 김희성, 이형근, "GPS 방송 궤도력 이상의 특성 분석", 한국항행학회 논문지, Vol 14, No. 5, pp. 610-617, 2010

- 김희성, 주정민, 이형근, "착륙실험에 의한 이중차분 위치영역 Hatch 필터의 성능 분석", 한국항공운항학회 논문지, Vol 18, No. 1, pp. 19-26, 2010

- 김희성, 이형근, "차선별 교통 모니터링을 위한 위성항법 수신기망 설계 및 성능 평가", 한국항행학회 논문지, Vol 14, No. 2, pp. 151-160, 2010

- 김희성, 이형근, "실시간 정밀 GPS/GNSS를 위한 위성항법 수신기 망 구성 요소 설계 및 구현", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 16, No. 2, pp. 126-133, 2010

- 이형근, 김희성, 심주영, 한형석, "수신 신호세기 기반 무선측위를 위한 Hybrid Kriging 알고리즘", 한국항행학회 논문지, Vol 12, No. 5, pp. 483-493, 2008

- 김희성, 심주영, 최완식, 이형근, "교정된 전파전파 모델에 기반한 WLAN 측위 기법", 제어로봇시스템학회 논문지, Vol 14, No. 8, pp. 760-766, 2008

- 이형근, "위성항법시스템(GNSS) 기술 동향 및 전망", 전자공학회지, Vol. 34, No. 11, pp. 1245-1252, 2007

- 심주영, 이한성, 박찬국, 유명종, 이형근, "정밀 스트랩다운 관성항법을 위한 혼합 이체쿼터니언 알고리즘", 한국항공우주학회지, Vol. 35, No. 7, pp. 627-632, 2007

- 이형근, 심주영, 김희성, "저해상도 CDMA 파일럿 신호세기를 활용한 새로운 측위기법의 성능 검증", 한국항행학회 논문지, Vol. 11, No. 2, pp. 154-162, 2007

- 심주영, 이형근, "진폭변조 확산대역 초음파 측위 시스템", 제어·자동화·시스템공학 논문지, Vol. 12, No. 10, pp. 996-1001, 2006

- 오승진, 김우현, 이장규, 이형근, 박찬국, "INS/영상센서 결합 항법시스템 설계", 제어·자동화·시스템공학 논문지, Vol. 12, No. 10, pp. 982-988, 2006

- 이형근, "GNSS 수신기 망 개발 동향", 제어자동화시스템공학회지, Vol. 12, No. 1, pp. 47-51, 2006

- 이형근, C. Rizos, 지규인, "실시간 동적 위성항법을 위한 단일차분 위치영역 Hatch 필터의 성능 해석", 한국항공우주학회지, Vol. 34, No. 2, pp. 48-55, 2006

- 이형근, C. Rizos, 지규인, "실시간 동적 위성항법을 위한 단일차분 위치영역 Hatch 필터의 설계", 한국항공우주학회지, Vol. 33, No. 7, pp. 59-69, 2005

- 이형근, C. Rizos, 지규인, "차분 위성항법 위상평활화코드 필터의 성능 해석", 제어자동화시스템공학 논문지, Vol. 11, No. 4, pp. 378-384, 2005

- 이형근, 이장규, 지규인, "일반적인 GPS 수신기를 위한 채널별 다중경로오차 검출 기법", 제어자동화시스템공학 논문지, Vol. 8, No. 9, pp. 818-826, 2002

- 이형근, 이장규, " 시전달 측정치 융합에 기반한 압축필터", 대한전기학회 학술지, Vol. 51D, No. 9, pp. 389-401, 2002

Domestic Conferences

- 이택근, 이석호, 최윤서, 이형근, "소프트웨어 정의 라디오를 활용한 Iridium-NEXT 저궤도 위성 신호 수신 시험", 제 39회 제어로봇시스템학회 학술대회, 대전, July 2-4, 2024

- 최윤서, 이택근, 이석호, 이형근, "스마트폰 GNSS 원시 측정치와 시각 변환에 의한 측위 성능 평가", 제 39회 제어로봇시스템학회 학술대회, 대전, July 2-4, 2024

- 이석호, 이택근, 최윤서, 이형근, "스마트폰 기반 위치추정을 위한 RSS 신호 측정 및 분석", 제 39회 제어로봇시스템학회 학술대회, 대전, July 2-4, 2024

- 이택근, 이석호, 최윤서, 안우진, 이형근, "SDR 기반 다중 위성군/다중 주파수 GNSS 수신기의 다양한 RF환경 성능 평가", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 1-3, 2023

- 이형근, 이택근, 이석호, 최윤서, 안우진, "주행 궤적 정확도 향상을 위한 다중센서 위치영역 스무더의 기능 평가", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 1-3, 2023

- 이택근, 이유담, 이형근, "다중 위성항법시스템 환경에 효율적인 위성 선별 기법 연구", 항법시스템학회 정기학술대회, 강릉, Nov. 2-4, 2022

- 이유담, 이택근, 이형근, "압축상태 제약 칼만필터 기반의 영상/관성/GNSS 항법 알고리즘의 성능 평가", 항법시스템학회 정기학술대회, 강릉, Nov. 2-4, 2022

- 이유담, 김라우, 이택근, 이형근, "이상 특징점에 강건한 카메라의 위치 및 자세 추정 알고리즘", 항법시스템학회 정기학술대회, 강릉, Nov. 3-5, 2021

- 이택근, 김라우, 이유담, 이형근, "도심지 특성을 고려한 다중 GNSS 위성 선별 기법", 항법시스템학회 정기학술대회, 강릉, Nov. 3-5, 2021

- H. K. Lee, Y. D. Lee, W. J. Yoo, L. W. Kim, T. G. Lee, "A Feasibility Study on Initial Procedure of Deploying a Decentralized GNSS Network ", 항법시스템학회 정기학술대회, 여수, Nov. 11-13, 2020

- W. J. Yoo, L. W. Kim, Y. D. Lee, H. K. Lee, "Implementation of Multi-Constellation Multi-Band (L1/L2/L5) GNSS signal acquisition and tracking utilizing SDR", 항법시스템학회 정기학술대회, 여수, Nov. 11-13, 2020

- Y. D. Lee, W. J. Yoo, L. W. Kim, T. G. Lee, H. K. Lee, "A Method for Estimating Camera Position and Orientation Using Feature Coordinate", 항법시스템학회 정기학술대회, 여수, Nov. 11-13, 2020

- 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "SDR 기반 다중 GNSS/다중 주파수 신호 획득 및 검증", 2020년 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 부산, July 22-23, 2020

- 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "SDR 기반의 GNSS L1 주파수 대역 신호 획득 및 검증", 2020년 한국통신학회 동계종합학술대회, 용평, Feb. 5-7, 2020

- 유원재, 김라우, 이유담, 최부성, 이형근, "SDR 기반의 Galileo E1 신호 획득 연구", 2019년 한국항행학회 종합학술대회, 서울, Nov. 1, 2019

- 최부성, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "초음파 전파 특성을 활용한 속도계와 GNSS 음영지역에서의 위치 추정 시스템", 제 34회 제어로봇시스템학회 학술대회, 경주, May 16-18, 2019

- 최부성, 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "초음파의 전송 특성을 활용한 이동체의 속력 추정 연구", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 7-9, 2018

- 유원재, 최광호, 김라우, 이유담, 소형민, 이형근, "USRP와 GNU Radio를 활용한 Preamble 기반 상관 기법 연구", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 7-9, 2018

- 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "RINEX 형태로 기록된 GPS 항법메세지 활용 연구", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 7-9, 2018

- 임준후, 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "무인이동체 시스템을 위한 복합 GNSS L1 -RTK RTK 소프트웨어의 성능 분석", 제어로봇시스템학회 춘계학술대회(ICROS), 부안, May 17-19, 2018

- 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "항공기 GPS 항법장치의 RAIM 요구사항을 고려한 GPS 고장검출기 연구", 항공우주전자 심포지엄(ASSK2018), 여수, July 5-6, 2018

-임준후, 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "무인이동체 시스템을 위한 복합 GNSS L1-RTK소프트웨어의 성능 분석", 제어·로봇·시스템학회 학술대회, 부안, May 17-19, 2018

- 이유담, 최광호, 임준후, 유원재, 김라우, 이형근, "GPS/IMU/스테레오 카메라를 활용한 물체의 포인트 클라우드 절대 위치 추정", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 1-3, 2017

- 김라우, 최광호, 임준후, 유원재, 이형근, "GPS/GLONASS/BeiDou 결합을 위한 위치영역 Hatch 필터 설계", 항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 1-3, 2017

- 임준후, 최광호, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "임베디드 리눅스를 활용한 MEMS-IMU와 기압고도계의 결합 기법", 정보 및 제어 학술대회, 목포, Oct.26-28, 2017

- 최광호, 임준후, 유원재, 김라우, 이유담, 이형근, "전리층 지연을 활용한 위성 및 수신기 고장 구분 기법", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 한국과학기술회관, Oct. 13-14, 2017

- 이형근, "NRTK GNSS 소프트웨어 GAFAS의 소개", 제어로봇시스템학회 2017년 항법유도제어연구회 추계워크샵, 건국대, Sep. 13, 2017

- 이유담, 유원재, 김라우, 이형근, "스테레오 카메라의 상대 자세 및 위치 추정", 제어로봇시스템학회 2017년 항법유도제어연구회 추계워크샵, 건국대, Sep. 13, 2017

- 유원재, 최광호, 이유담, 소형민, 이형근, "USRP를 이용한 수신 신호 간 시각 동기 방안 연구", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 2-4, 2016

- 김라우,최광호,임준후,유원재,이형근, "칼만필터 기반 GPS/BeiDou 결합 기법의 도심 측위 성능 분석", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 2-4, 2016

- 임준후, 김라우, 최광호, 이형근, "GNSS 음영지역을 위한 GNSS/MEMS-IMU/OBD-II 복합 측위 기법 설계", 한국항행학회 종합학술대회, 과학기술회관, Oct. 21, 2016

- 김라우, 최광호, 임준후, 유원재, 이형근, "위치 정확도 향상을 위한 GPS와 BeiDou 결합", 한국항해항만학회, 부산, May 19-20, 2016

- 유원재, 최광호, 소형민, 이형근, "TTFF 감소를 위한 GPS 코드 기반의 개략 위치 추정 기법 설계", 한국항해항만학회, 부산, May 19-20, 2016

- 임준후, 최광호, 이유담, 이형근, "무인선박의 복합 센서 결합을 위한 시각동기화 방안 연구", 한국항해항만학회, 부산, May 19-20, 2016 (학술발표우수상(항해 분야))

- 최광호, 임준후, 조정호, 이형근, "IGS 상시기준국망을 활용한 위성 및 수신기 DCB 추정기법", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 4-6, 2015

- 유원재, 최광호, 임준후, 김라우, 소형민, 이형근, "GPS 신호 획득 과정에서의 C/A 코드 반복 횟수 추정 알고리즘 설계", 항해항만학회 추계학술대회, 부산, Oct. 22-23, 2015

- 유원재, 최광호, 이제영, 임준후, 김라우, 소형민, 이형근, "소프트웨어 GPS 수신기를 이용한 DGPS 위치오차 특성 분석", 제어로봇시스템학회 춘계학술대회(ICROS), 대전, May 6-8, 2015

- 최광호, 강성진, 유원재, 소형민, 이형근, "다수의 DME만을 활용한 항공기 위치 추정 가용성 분석", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 대전, 목원대학교, Oct. 17, 2014

- 김희성, 이제영, 임준후, 강성진, 이형근, "L1 RTK 시스템 구축을 위한 도플러 도움 위치영역 Hatch 필터 설계 및 구현", 제어로봇시스템학회 춘계학술대회(ICROS), 대구, May 29-30, 2014 (학생 우수 발표 논문상)

- 강성진, 임준후, 김희성, 이제영, 최광호, 유원재, 이형근, "단일 영상 센서를 활용한 측면 거리 정보 추출 기법", 제어로봇시스템학회 춘계학술대회(ICROS), 대구, May 29-30, 2014 (학생 우수 발표 논문상)

- 김희성, 이제영, 최광호, 임준후, 이형근, "GAFAS 소프트웨어 패키지를 활용한 실시간 네트워크 RTK 시스템 설계 및 구현", 한국측량학회 춘계학술발표회, 연세대학교, April 24-25, 2014

- 김희성, 이제영, 최광호, 임준후, 이형근, "정밀 기준궤적 생성을 위한 다목적 GNSS 소프트웨어 패키지의 응용", 한국항공우주학회 춘계학술대회, 원주, April 17-18, 2014

- 임준후, 김희성, 강성진, 이형근, "GPS / 단일 영상을 활용한 도심 환경 차량 위치 추정", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 6-8, 2013 (KGS우수논문상)

- 이제영, 김희성, 최광호, 천세범, 이형근, "GPS/INS 결합을 활용한 상대항법시스템 설계", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 6-8, 2013

- 김희성, 이제영, 최광호, 임준후, 강성진, 이형근, "P2P기반의 분산형 네트워크 RTK 시스템 구현 및 성능평가", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 6-8, 2013

- 임준후, 김희성, 이형근, "영상센서를 활용한 상대항법시스템 설계", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 과학기술회관, Oct. 17, 2013

- 최광호, 강성진, 이제영, 이형근, "실험적 분석을 통한 ordinary 및 universal 크리깅의 VTEC 추정치 비교", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 과학기술회관, Oct. 17, 2013

- 임준후, 김희성, 이제영, 최광호, 이형근, "GPS/단일영상을 활용한 이동 변위 추출", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 8-9, 2012

- 최광호, 김희성, 이제영, 임준후, 최종준, 이형근, "GLONASS를 활용한 전리층 총 전자수 추정 및 정확도 평가", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 8-9, 2012 (LIG넥스원 우수학생논문상)

- 김희성, 이제영, 최광호, 이형근, "GPS/GLONASS 복합 RTK 측위에서 채널간 편이 추정", 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, 제주, Nov. 8-9, 2012

- 김희성, 이제영, 최광호, 임준후, 김정래, 이형근, "GPS/GLONASS 다중신호원 기반 단독측위 특성 평가", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 서울, 한국항공대학교, Oct. 11, pp. 251-254, 2012

- 김정래, 노정호, "GPS 이중주파수간 편이 추정 정확도 분석", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 서울, 한국항공대학교, Oct. 11, pp. 187-188, 2012

- 박제두, 김민우, 이제영, 김희성, 이형근, "레버암 보상을 통한 GPS/INS 시스템의 성능 향상", 제18차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 3-4, 제주, 2011

- 최광호, 이제영, 최종준, 김희성, 이형근, "GNSS 상시관측소 기준국망을 이용한 실시간 지역 전리층 감시 기법", 제18차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 3-4, 제주, 2011

- 김민우, 박제두, 이제영, 김희성, 이형근, "차량 항법 성능 개선을 위한 단일 영상센서 영상처리 연구", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 과학기술회관, Oct. 21, pp. 171-173, 2011

- 최종준, 최광호, 이형근, "초음파 측위 시스템의 필터 가변 임계값 알고리즘 설계 및 성능 분석", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 과학기술회관, Oct. 21, pp. 171-173, 2011 (우수논문상)

- 김희성, 이제영, 박제두, 최광호, 이영준, 최종준, 김민우, 이형근, "국내 GPS/GNSS 상시 관측소 데이터의 실시간 통합 활용 방안 연구", 제17차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 4-5, 제주, 2010

- 이제영, 최광호, 김희성, 김정래, 허문범, 이형근, "방송 궤도력 이상의 특성 분석", 제17차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 4-5, 제주, 2010

- 김희성, 이영준, 이제영, 주정민, 허문범, 이형근, "위치영역 이중차분 Hatch 필터를 활용한 비행 착륙 실험 데이터 분석", 제16차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 4-6, 제주, 2009

- 이형근, 김희성, 심주영, "무선 측위 성능 향상을 위한 Hybrid Kriging 알고리즘", 한국항행학회 학술대회 및 워크숍, 한국항공대학교, Oct. 17-18, pp. 361-364, 2008

- 심주영, 주정민, 남기욱, 이형근, 허문범, "MAAST를 이용한 항공용 한국위성보강항법시스템 요구사항 분석", 2007 한국항공운항학회 추계학술대회 논문집, 고양, Dec. 7, pp. 115-118.

- 문공보, 김동범, 이형근, 정상근, 이장규, "영상정보를 이용한 보상유도기법의 설계 및 성능분석", 제14차 유도무기학술대회, 대전, 2007.

- 김희성, 심주영, 이형근, "무선 인터넷을 사용한 DGPS 네트워크 구현", 제14차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 1-2, 2007, pp. 259-262.

- 이한성, 이장규, 이형근, 심주영, 박찬국, "관성항법 필터 구현을 위한 이체 쿼터니언 기반 곱형 오차모델의 성능 평가", 한국항공우주학회 2006 추계학술대회 논문집, 부산, Nov. 16, 2006, pp. 409-412.

- 심주영, 이한성, 박찬국, 유명종, 이형근, "개선된 이체 쿼터니언 기반 SDINS 알고리즘", 한국항공우주학회 2006 추계학술대회 논문집, 부산, Nov. 16, 2006, pp. 383-386.

- 이형근, 심주영, "실시간 동적 차분 GPS/GNSS를 위한 소프트웨어 GAFAS의 성능 분석", 2006 한국항행학회 논문집, Oct. 19-20, pp. 273-278.

- 심주영, 이형근, "PRN 코드를 사용한 초음파 측위 시스템", 2006 제어자동화시스템 심포지엄 논문집, June. 2, 2006, pp. 303-306.

- 심주영, 이형근, 이한성, 박찬국, 유명종, "이체 쿼터니언 기반 관성항법 알고리즘의 성능 평가", 한국항공우주학회 2005 추계학술대회 논문집, 평창, Nov. 11, 2005, pp. 697-700.

- 김우현, 이형근, 이장규, 박찬국, "Seeker를 이용한 순항미사일 항법시스템", 한국군사과학기술학회 논문집, Aug. 30, 2005

- 신용설, 박찬국, 이형근, 김성백, "비율검사를 통한 반송파 DGPS의 성능 검증", 한국항공우주학회 2004 추계학술대회 논문집, Nov. 18, 2004, pp. 417-420.

- 이형근, "GAFAS: 정확성과 안전성을 위한 GPS 알고리즘", 2004 항공전자 심포지엄 논문집, Nov. 11, 2004

- 이형근, 이흥규, C. Rizos, "단거리 기저선에서 검색과정을 생략한 실시간 동적 미지정수의 결정", 제11차 GNSS 워크샵 논문집, Nov. 4-5, 2004

- 박경하, 박찬국, 이장규, 이형근, "수직채널 안정화를 위한 GPS와 고도계의 융합기법", 제9차 GNSS 워크샵 논문집, Oct. 31-Nov. 1, 2002, pp. 259-262.

- 손형철, 지규인, 이장규, 이형근, 김욱, "GPS와 이동통신망의 TDOA 혼합을 이용한 이동국의 위치결정", 제9차 GNSS 워크샵 논문집, Oct. 31-Nov. 1, 2002, pp. 155-158.

- 손형철, 김욱, 이형근, 지규인, 이장규, "GPS/TDOA를 이용한 무선 측위 알고리즘", 대한전기학회 하계학술대회 논문집, July, 2002, pp. 2099-2101.

Research Projects

- 반송파기반 L6/S 위성항법신호 송수신 시뮬레이터 개발(ETRI), 참여, 2023.5.1~2023.11.30

- 위성항법 정밀도 향상 및 무결성 확보기술 개발 (무인이동체 원천기술 개발사업), 참여, 2020.6.1~2025.12.31

- 협업 이동형 3차원 공간정보 취득시스템 연구(한국연구재단), 2016.6.1~2022.4.30

- 위성항법군과 수신기의 다양성을 포용하는 유연 확장형 GNSS 네트워크 기술 개발(우주핵심기술개발사업, 미래창조과학부), 2016.5.1~2019.4.30

- GNSS와 DR 센서 기반 측위 솔루션 개발, 2016.3.12~2016.12.1

- 위성항법신호 교란에 대응하는 항공용 EGI 통합항법장치 개발(산업통상자원부), 참여, 2014.10.1~2017.9.30

- GBAS CAT-Ⅱ/Ⅲ (위성항법 기반 정밀착륙시스템) 기술개발 기본 계획 수립(국토해양부), 2013.4.5~2014.2.4

- 다중 전파측위 융복합 연구, 참여, 2013.3.1~2018.12.31

- 위험물 운반차량을 포함한 대형 차량 사고 감지 및 예방을 위한 실시간 상태 추정 기술 개발(기초기술연구회/KARI), 2011.9.1~2015.12.31

- 도심환경 기하특성 추출 및 활용을 위한 다중센서 강결합 기법 연구(한국연구재단), 2010.05.01 - 2015.04.30

- WLAN/GNSS 복합측위 알고리즘 연구(ETRI), 2009.05.01 - 2010.01.31

- u-Transportation용 정밀보정 알고리즘 개발(한국교통연구원), 2008.8.13~2010.5.12

- 위치영역 위상평활화코드필터와 전리층 기울기를 고려한 GBAS 무결성 향상 기법 연구(기초기술연구회/KARI), 2008.7.1~2010.6.30

- WLAN 기반 실내측위 성능 개선 방안 연구(ETRI), 2008.6.16~2009.1.31

- 미래 전역위성항법 수신기망의 성능향상 기법 연구(한국학술진흥재단), 2007.12.1~2008.11.30

- 다중 센서 기반 트래킹 정보 안정화 기법에 관한 연구(ETRI), 2007.8.15~2008.1.10

- WLAN 측위 알고리즘 Feasibility 연구(ETRI), 2007.6.1~2007.1.31

- 고정밀 측위 부품 성능평가 방안 수립 및 시험평가(ETRI), 2006.7.1~2007.1

- 무선신호 지도정합법의 성능평가(한국학술진흥재단), 2005.7 - 2006.6

- 유도성능 향상을 위한 영상항법 적용 연구, 2005.11 ~ 2007.11

- 지상항법용 다중센서 오차 추정 알고리즘 개발, 2004.1 ~ 2006.6

- GPS/INS/DMI 강결합 및 GPS 데이터 처리 기술 개발에 관한 연구(ETRI), 2004.4 ~ 2004.12

- 다중경로에 강건한 GPS 위치결정 방법(한국과학재단), 2002.9-2003.8

Patents

- 한국항공대학교 산학협력단(이택근, 이형근, 김라우, 이유담), "도심지 특성을 고려한 다중 GNSS 위성 선별 장치 및 방법", 등록번호:10-2666203, 대한민국 특허청, 2024.

- 한국항공대학교 산학협력단(이형근, 이유담, 이택근), "영상, 관성 및 위성 기반의 복합 항법 측위 장치 및 방법", 출원번호:10-2022-0771553, 대한민국 특허청, 2022.

- 한국항공대학교 산학협력단(김라우, 이형근, 유원재, 이유담, 이택근), "도플러 측정치 선별 장치 및 방법, 이를 이용한 GNSS 측정치 고장 검출 장치 및 방법", 등록번호:10-2472785, 대한민국 특허청, 2022.

- 한국항공대학교 산학협력단(최부성, 이형근, 유원재, 김라우, 이유담), "GPS 음영지역 극복을 위한 INS/GPS/초음파 속도계 결합 항법 시스템", 등록번호:10-2318378, 대한민국 특허청, 2021.

- 한국항공대학교 산학협력단(김라우, 최광호, 이형근, 임준후, 유원재, 이유담), "다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch필터 기반 위치 추정 방법 및 장치", 등록번호:10-2072630, 대한민국 특허청, 2020.

- 한국항공대학교 산학협력단(이형근, 유원재, 김라우, 이유담, 최부성), "거리변화율을 활용한 개략 위치 추정 장치 및 방법", 등록번호:10-2134862, 대한민국 특허청, 2020.

- 한국항공대학교 산학협력단(이유담, 최광호, 임준후, 유원재, 김라우, 이형근), "물체의 절대 포인트 클라우드 생성 장치 및 방법", 등록번호:10-2006148, 대한민국 특허청, 2019.

- 한국항공대학교 산학협력단(강성진, 임준후, 이제영, 최광호, 이형근), "영상과 위치정보를 연계한 데이터베이스를 구축하는 방법, 상기 데이터베이스를 활용하여 측위하는 방법, 및 상기 방법들을 수행하는 전자 장치", 등록번호:10-1712925, 대한민국 특허청, 2017./font>

- 한국항공대학교 산학협력단(임준후, 강성진, 김희성, 이제영, 최광호, 이형근), "영상 센서를 활용한 주행 환경에 강건한 차량의 특징점 추출 및 영역 추적 장치 및 그 방법", 등록번호:10-1615992, 대한민국 특허청, 2016.

- 한국항공대학교 산학협력단(임준후, 김희성, 이제영, 최광호, 이형근), "GNSS를 활용한 주행 영상 데이터 처리장치", 등록번호:10-1428535, 대한민국 특허청, 2014.

- 한국항공대학교 산학협력단(이형근, 김희성, 이제영, 최광호), "GNSS의 분산화된 보정정보 생성 장치", 등록번호:10-1181443, 대한민국 특허청, 2012.

- Korea Aerospace Univ.(H.K. Lee), "METHOD AND APPARATUS FOR CORRECTING LOCATION INFORMATION OF MOBILE COMMUNICATION TERMINAL", US 9,414,352 B2, Aug. 9, 2016.

- Korea Aerospace Univ.(H.K. Lee), "METHOD AND APPARATUS FOR CORRECTING LOCATION INFORMATION OF MOBILE COMMUNICATION TERMINAL", Appl.(PCT), Dec. 2006.

- 한국항공대학교(이형근), "이동 단말기의 위치 정보 보정 방법 및 그 장치", 등록번호: 10-0768573, 대한민국 특허청

- 서울대학교(이형근,지규인,이장규), "위성을 이용한 위치결정 수신기의 실시간 다중경로 오차 검출 방법 및 그 방법을 이용한 위치결정 장치", 출원번호: 2001-68937, 등록번호: 0438396, 대한민국 특허청, 2003.

Softwares

External Seminars and Lectures

Fault Detection in Regional Ionosphere Estimation by a GPS Receiver Network, International Symp. GPS/GNSS, Feb. 5, Chulalongkorn Univ., 2018

유연 무중단 특성을 가진 위성항법 지상부분 설계에 대한 고찰, 인하대학교 전기공학과, Dec. 27, 2017

다중센서 융합 항법, 항법시스템학회 정기학술대회, Nov. 1, 2017

GNSS 개요 및 현황, 국가과학기술인력개발원, Apr. 25, 2017

분산 방식에 의한 고해상도 지역 전리층 지도의 생성, 한국천문연구원, Feb. 15, 2017

이동체의 정밀 궤적 분석을 위한 저가형 RTK 및 다중센서 용합기술, 한국항공우주연구원 항공연구본부 항공전자연구팀, June 16, 2016

GNSS/Altimeter/OBD/MEMS IMU 통합 기술, 무인이동체 자율주행을 위한 정밀항법 기술 워크샵, Apr. 27, 2016

정밀 위성항법 설계 및 구현을 위한 요소기술의 소개,한국전자통신연구원(ETRI) 위성항공ICT연구부, Dec. 11, 2015

GNSS 상시관측소 통합 활용을 통한 고해상도 전리층 지도의 실시간 추정 방안, 인하대학교 공간정보공학과, Nov. 11, Incheon, 2015

항법시스템의 기초와 응용, 부산대 BK21플러스 첨단 기계부품소재인력양성사업단, June 29, Busan, 2015

복합항법 기술 현황과 전망, 한국해양과학기술원, July 7, Daejeon, 2014

A decentralized approach to generate high-resolution ionospheric map by GNSS, UN-ICG Application Subgroup Meeting, July 18, Daejeon, 2013

위성항법 개론, 한국위성항법시스템학회 정기학술대회, Nov. 8, 2012

GPS/GLONASS를 활용한 전리층 지연, 주파수 편이, 채널 편이, 그리고 미지정수의 분리 추정, 위성항법기반 교통 및 통신 기술동향 워크숍, 한국항공우주연구원 위성항법팀, Oct. 19, 2012

한반도지역 실시간 전리층 지도 생성 연구, 인천국제공항 항행안전시설 10만 시간 무중단 운영 기념 세미나, Aug. 27, 2012

국내 상시 관측소 실시간 통합을 위한 GPS/GNSS 소프트웨어 엔진 GAFAS 의 개발, 충북대학교, Dec. 19, 2011

GPS/GNSS 소프트웨어 엔진 GAFAS 의 개발, 순천향대학교, Jan. 18, 2011

국내 상시 관측소 실시간 통합을 위한 GPS/GNSS 소프트웨어 엔진 GAFAS 의 개발, 한국전자통신연구원(ETRI), Nov. 24, 2010

GPS 개론 및 실습, 특허청 심사관 신기술 교육, July 7, 2010

GPS/INS Integrated Navigation System, 제16차 GNSS 워크샵, Nov. 5, 2009

Kalman Filter Applications : GPS and INS, 한국자동제어학술회의, Sept. 2, 2009

관성항법시스템의 원리 및 개요, 전자통신연구원 u-로봇연구부, Feb. 5, 2009

관성항법과 GPS 결합 시스템, 우주발사체 기술강좌, 한국항공우주연구원, Jan. 21, 2009

L1 RTK를 위한 TCP/IP 기반 실시간 GPS 수신기 네트워크 구축, 한영GNSS협력사업워크샵, Dec. 12, 2008

무선 측위 기술 동향 및 발전 방향, LBS 산업협의회, Oct. 9, 2008

실내 측위 기술 동향 및 방향, LBS 기술표준 워크샵, TTA LBS 프로젝트 그룹, Sept. 4, 2008

Fundamentals of GNSS Receivers (4 hours), Fellowship Training Program, Korea Civil Aviation Safety Authority(KCASA), International Civil Aviation Organization(ICAO), and Korea International Cooperation Agency(KOICA), July 17, 2008

고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발: Networked GAFAS, 항공안전본부, July 27, 2007

Fundamentals of GNSS Receivers, Civil Aviation Safety Authority(CASA) and Korea International Cooperation Agency(KOICA), July 26, 2007

A Detection and Isolation Technique for GNSS Soft Faults, 한국항공우주연구원(KARI), Mar. 23, 2007

측위 및 내비게이션 기술 동향, 산업교육연구소, Feb. 27, 2007

GNSS 및 실내 측위 개요(3시간), 대구경북과학기술연구원(DGIST), Jan. 17, 2007

위성항법/관성항법의 이해, 삼성전기(주), Aug. 24, 2006

GAFAS에 의한 실시간 정밀 측위 및 고장 검출, 한국항공우주연구원(KARI), July 20, 2006

Fundamentals of GNSS Receivers, Civil Aviation Safety Authority(CASA) and Korea International Cooperation Agency(KOICA), July 19, 2006

GPS 측정치 처리용 소프트웨어 모듈 GAFAS의 소개, 한국항행학회(CONI), Nov. 4, 2005

GAFAS : GNSS Processing Software Modules for Accuracy and Safety(30분), page 6, Attachment A, Report, APEC GNSS Implementation Team Meating, Seoul, Oct. 31- Nov.3, 2005

GPS/관성센서 통합에 의한 측위 및 응용, 한국전자통신연구원(ETRI), July 14, 2005

Understanding Basics of GPS, 2004 GNSS Workshop

GPS 원리 및 개요, 명지대 차세대전력기술연구센터, Sept. 15, 2004

Carrier-Smoothed-Code Filters for Real-Time Kinematic DGNSS(1시간), 2003 GNSS Workshop

School of Electronics and Information Eng., Korea Aerospace University (한국항공대학교 항공전자정보공학부)

200-1 Hwajeondong Deogyanggu Goyangsi Gyeonggido Korea #412-791

Tel : +82-(02)300-0131, Fax : +82-(02)3158-5769, E-mail: hyknlee at kau dot ac dot kr

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